德高洁爬壁机器人以磁吸附+真空系统破解高空作业难题

船舶除锈是船舶涂装施工的首要步骤，其目的是去除船舶表面铁锈、油污、旧漆层、氧化皮以及附着垃圾等，使船舶表面呈现光滑、洁净，以增加涂料与船舶表面的附着能力，充分发挥涂料的抗腐蚀性能，保护船舶钢板壁面，以延长船舶使用寿命，只有对钢材进行良好的表面预处理，才能使涂层达到预期的保护效果。
 
船舶除锈作为造船的重要环节，修船的重要组成部分，在船舶行业日益发展的今天，对船舶除锈技术的要求也越来越高。以往船舶除锈采用人工喷砂和手持高压水枪的方式进行除锈，人工喷砂除锈，不仅劳动强度大，除锈成本高，除锈作业中还容易产生大量的粉尘，造成环境污染，人工手持高压水枪作业虽然从一定程度上减少了粉尘的产生，但两种方式均需要搭设脚手架进行高空作业，具备一定的安全隐患。随着科技的不断进步，船舶除锈爬壁机器人的诞生完全替代人工完成船体除锈的高空作业。

一、船舶除锈爬壁机器人表面吸附能力的重要性

船舶除锈爬壁机器人是超高压水射流船舶爬壁除锈成套设备的执行机构，机器人吸附在船舶表面进行除锈作业，过程中除了要克服其自身重力，还要保证在开展喷冲作业时，面对超高压水射流的反冲作用力仍能稳定作业。因此，表面吸附能力是爬壁机器人的重要性能之一，影响着机器人在进行清洗作业时的稳定性、安全性和适用性。
 
在实际的除锈作业中，由于爬壁机器人需要对大面积的船体表面进行除锈，并且需要回收锈渣，其本体上要安装除锈机构，作业过程中要携带一定质量的负载，因此，爬壁机器人应具备一定的额外负载能力，如机器人的负载量过大，同时也会降低爬壁机器人的吸附强度，造成机器人脱落的危险，从而出现“高空坠物”事件，不仅降低除锈效率，还会造成机器人损坏。此外，要使爬壁机器人能够在船体表面上自由移动，机器人还应具备一定的驱动能力及良好的行走性能。

二、船舶除锈爬壁机器人常见吸附方式

目前爬壁机器人常见的吸附方式主要有真空吸附、推力吸附和磁力吸附三种吸附方式：真空吸附适用面广，但对壁面的光滑性要求非常高，工作面如存在缝隙，真空吸附的吸附能力会大大衰减甚至失效；推力吸附对壁面要求不高，但成本较高；磁吸附的吸附力大，对作业壁面的要求为导磁材料，考虑到磁性金属与船体钢板之间的吸附能力，针对船舶除锈的爬壁机器人，目前多采用磁力吸附，使机器人吸附在金属表面工作。
 
为避免爬壁机器人在除锈作业中出现因吸附性能问题产生的诸多负面影响，德高洁CR4D船舶除锈机器人采用将真空吸附与磁力吸附相结合方式，其中主要依靠磁吸附实现附壁，确保磁力所产生的附壁扭矩比机器人本身的重量大，在机器人拖带其他物体的时候能够和磁吸附力所产生的摩擦力矩一起构成倾覆力矩，以此来实现良好的附壁功能，杜绝机器人高空作业的坠落可能性，提高机器人在船舶表面工作的稳定性、安全性。不仅如此，机器人作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损。

在加强保障机器人附壁吸附能力的同时，爬壁机器人在行走的过程中采用类似四驱越野车的底盘驱动方式，负载能力强，可在垂直面及天花板面任意行走，并有一定的曲面通过能力。双回路电机进行驱动，该机构可以把机器人的四个行走轮划分为两组，确保其能够进行直线往复运动以及转向动作，机器人整体结构紧凑、附壁能力强、移动灵活，能够适用在大型船舶除锈中的作业。

德高洁CR4D船舶除锈机器人是将超高压水射流除锈、真空系统吸附排渣、爬壁机器人作业三者协调于一体。设备操作简单、自动化程度高，通过站在地面上的操作人员，手持气动控制器可以操控机器人在船体外立面上X、Y方向任意行走。通过超高压泵获得水射流除锈能量，以爬壁机器人为载体，搭载真空除锈清洗器，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放，达到减少排放、回收环保的目的，是船舶行业日益发展及现代除锈技术下的智能产物，代替人工进行高空除锈作业，是一套可靠、高效、环保、智能的现代化船舶除锈解决方案。